공장은 이미 지어졌는데 로봇이 안 나온다 — 휴머노이드를 막는 자물쇠 두 개와 미국이 내건 ‘부품 65%’

「2026 휴머노이드 판도」 연재 · 2번째 글
지금까지의 연재:
1. 미국 FCC가 중국 휴머노이드를 막은 이유 – 유니트리·애지봇과 안보·표준 경쟁

3줄 요약
– 공장은 이미 지어졌습니다. 그런데 로봇이 안 나옵니다.
– 자물쇠가 둘입니다 — 아직 시킬 일이 없고, 값이 안 맞습니다.
– 미국이 요구한 ‘부품 65%’가 정확히 두 번째 자물쇠 자리를 물었습니다.

휴머노이드 로봇을 볼 때 많은 사람은 먼저 AI를 떠올립니다. 그런데 지금 2026년 시장에서 더 급한 질문은 따로 있습니다. 왜 시연 영상은 늘어나는데, 실제 양산과 상업 배치는 아직 느린가입니다.

흔한 답은 “공장이 아직 안 지어져서”입니다. 그런데 그건 사실이 아닙니다. 뒤에서 보겠지만 공장은 이미 있습니다. 어떤 회사는 연 1만 2,000대짜리 공장을 지어놓고 생산속도를 이제 막 시간당 1대로 끌어올렸고, 어떤 회사는 연 100만 대 설계 라인을 깔아놓고 아직 생산 개시조차 확인되지 않았습니다.

그러니 질문을 바꿔야 합니다. 공장이 있는데 왜 안 나오나. 이 글은 답이 두 개라고 봅니다. 하나는 아직 시킬 일이 마땅치 않다는 것이고, 다른 하나는 값이 안 맞는다는 것입니다. 그리고 2026년 7월 말, 미국이 내놓은 규정 하나가 정확히 두 번째 자물쇠 자리를 물었습니다.^[1][2]

공장 능력과 출고량 사이의 간격부터 봐야 하는 이유

휴머노이드 업계는 지금 겉으로 보면 매우 빠르게 커지는 것처럼 보입니다. Figure는 BotQ 1세대 라인의 초기 연간 생산능력을 1만2,000대로 제시하면서, 4년간 누적 10만 대를 목표로 걸었습니다.^[3] Agility의 RoboFab 역시 완전 가동 시 연 1만 대 이상 설계 능력을 목표로 잡았습니다.^[4] Tesla는 프리몬트 라인을 다 갖췄을 때의 설계 천장으로 연 100만 대를 거론합니다.^[5]

하지만 설계 능력은 말 그대로 천장입니다. 수도관 지름이 넓다고 해서 당장 물이 그만큼 흐르는 것은 아닌 것과 같습니다. 실제로 Figure는 생산속도를 하루 1대에서 시간당 1대로, 넉 달이 안 되는 사이 24배로 끌어올렸다고 밝혔습니다.^[6] 반면 Tesla의 새 전용 Optimus 라인은 7월 22일 2분기 주주 업데이트 시점까지도 생산 개시가 확인되지 않았습니다. 라인을 설치 중이고 생산은 “연내 예정”이라는 문장까지가 회사가 밝힌 전부였습니다.^[7]

이 차이가 중요한 이유는 단순합니다. 양산 병목은 공장 건물보다 부품, 공정 안정성, 신뢰성에서 먼저 터지기 때문입니다. 설계 능력과 실제 생산량, 그리고 고객에게 건네진 대수는 서로 다른 숫자입니다. 공장이 완공돼도 핵심 구동부와 전력계가 안정적으로 들어오지 않으면, 라인은 서 있어도 로봇은 못 나옵니다.

투자 관점에서 보면 이 구간에서 가장 흔한 착시는 “연간 생산능력 발표 = 가까운 미래 매출”로 읽는 것입니다. 지금은 오히려 반대로 봐야 합니다. 설계 능력이 큰 기업일수록, 그 능력을 실제 출하로 바꾸는 공급망 지배력이 있는지를 더 까다롭게 확인해야 합니다.

한 줄 정리: 휴머노이드 산업의 첫 번째 착시는 공장 캐파와 실제 출고량을 같은 숫자로 보는 데서 시작합니다.

병목의 중심은 AI가 아니라 액추에이터입니다

휴머노이드 원가를 집 한 채의 공사비로 비유하면, 액추에이터는 철근과 구조체를 동시에 맡는 항목에 가깝습니다. 없으면 건물이 서지 않고, 싸게 대체하기도 어렵습니다. 맥킨지는 액추에이터가 전체 BOM(부품명세서 기준 원가)의 40~60%를 차지한다고 봤습니다.^[8][9] 뱅크오브아메리카 인스티튜트는 2030년에도 이 구조가 그대로라고 봤습니다. 선형 액추에이터 27%에 회전 액추에이터 24%로 구동부만 절반이 넘고, 여기에 손 19%를 더하면 70%입니다.^[10]

모건스탠리가 Tesla Optimus Gen 2를 뜯어 추정한 원가표가 이 구조를 더 직관적으로 보여줍니다. 총 BOM 약 5만5,000달러 중 하체 구동부가 2만1,000달러로 38.6%, 양손이 9,500달러로 17.2%입니다. 걷는 기능과 잡는 기능, 즉 “움직이고 잡는” 자리에 돈이 가장 많이 들어갑니다. 액추에이터를 다 합치면 BOM의 56%입니다.^[11]

왜 이렇게 비싸냐고 묻는다면, 이유는 정밀도와 내구성의 동시 요구 때문입니다. 카메라 모듈은 전자산업의 대량생산 혜택을 누릴 수 있지만, 감속기와 구동계는 그렇지 않습니다. 특히 하모닉 드라이브(작은 공간에서 큰 감속비를 내는 정밀 감속기)와 스트레인 웨이브 계열은 정밀 연삭, 전용 툴링, 긴 품질 인증 주기가 필요해 전자부품처럼 쉽게 생산능력을 늘리기 어렵습니다.^[12]

여기서 중요한 포인트는 “원가가 많이 든다”가 아니라 “원가와 공급 리스크가 같은 부품에 집중된다”는 점입니다. 보통 산업은 비싼 부품과 조달 어려운 부품이 어느 정도 분산돼 있습니다. 그런데 휴머노이드는 그 둘이 같은 곳, 즉 관절 구동부에 몰려 있습니다. 그래서 액추에이터 문제가 곧바로 양산 문제로 번집니다.

시사점도 분명합니다. 휴머노이드 OEM을 볼 때는 AI 모델 성능보다 먼저 액추에이터 내재화율, 감속기 조달처 다변화, 관절당 원가 하락 속도를 봐야 합니다. 지금 단계에서 이 셋이 없는 기업은 몸통은 있어도 근육이 없는 셈입니다.

한 줄 정리: 휴머노이드 양산의 가장 큰 비용과 공급 리스크는 같은 곳, 즉 액추에이터에 동시에 몰려 있습니다.

왜 하모닉 드라이브와 감속기가 “공장 완공 후에도 못 나오는” 문제를 만드나

감속기는 자동차의 변속기와 비슷하지만, 훨씬 더 작고 정밀해야 합니다. 사람처럼 걷는 로봇은 발목, 무릎, 골반, 어깨, 손목에서 힘과 위치를 아주 미세하게 제어해야 합니다. 이때 오차가 조금만 커져도 로봇은 흔들리고, 반복 작업에서는 그 오차가 누적됩니다.

대표적인 하모닉 감속기는 백래시(기어 틈새에서 생기는 유격)를 줄이는 것이 핵심인데, 그 자체가 아주 높은 정밀 가공을 요구합니다. 더구나 하중, 속도, 온도, 마모 상태에 따라 비선형 오차가 생겨 제어가 복잡해집니다. 쉽게 말해, 보기에는 금속 링 몇 개 같아도 실제로는 “한 치 틀리면 전체 자세가 무너지는 관절 핵심”입니다.

부품 하나가 이 정도 정밀도를 요구하면 생산능력을 늘리는 속도가 느려집니다. 맥킨지도 같은 지점을 짚습니다. 구동부는 부품이 비싼 데서 끝나지 않고 공급망에서 병목이 걸리는 자리라, 조립 라인을 늘리는 속도와 부품이 들어오는 속도가 따로 논다는 것입니다.^[9]

이 구조를 공장으로 바꿔 말하면 이렇습니다. 조립 라인은 레고를 끼우는 테이블에 가깝고, 감속기는 레고 블록을 만드는 금형입니다. 테이블은 늘릴 수 있어도 금형이 없으면 조립은 멈춥니다. 그래서 휴머노이드에서 “공장 증설 뉴스”보다 더 중요한 뉴스는 정밀 감속기와 구동 모듈의 공급 확정입니다.

시사점은 두 가지입니다. 첫째, 외부 조달형 기업은 설계 완료 이후에도 부품 배정 순위에서 밀릴 수 있습니다. 둘째, 내재화에 성공한 기업은 단순히 원가만 낮추는 게 아니라 개발-양산 전환 속도까지 앞당깁니다. 이 속도 차이가 2026년 이후 점유율 차이로 연결될 가능성이 큽니다.

한 줄 정리: 감속기는 값비싼 부품일 뿐 아니라, 생산능력 확대 속도 자체를 늦추는 구조적 병목입니다.

QDD는 왜 원가 파괴를 만들고, 동시에 한계를 남기나

여기서 등장하는 대안이 QDD(준직접구동)입니다. 말이 어렵지만 요지는 간단합니다. 아주 큰 기어비로 힘을 증폭하는 대신, 토크가 큰 모터와 낮은 감속비를 조합해 기계 구조를 단순하게 만드는 방식입니다. 자전거로 비유하면, 무거운 저단 기어를 잔뜩 넣는 대신 다리 힘 좋은 라이더가 적은 기어 단수로 버티는 구조에 가깝습니다.

이 방식의 장점은 분명합니다. 일반적인 고감속 기어박스보다 무게를 40~60% 줄일 수 있고, 역구동성(외력이 들어오면 관절이 자연스럽게 반응하는 성질)이 좋아지며, 별도의 비싼 토크 센서를 줄일 수 있습니다. QDD는 모터 전류로 토크를 추정할 수 있어 일부 힘 측정 비용을 사실상 0에 가깝게 낮춥니다.

하지만 공짜는 없습니다. 낮은 감속비는 관절 위치 정밀도가 상대적으로 떨어질 수 있고, 이를 보완하려면 고해상도 엔코더와 제어 알고리즘이 필요합니다. 즉 기계 부품 원가를 줄인 만큼 제어 정밀도 요구가 올라갑니다. 하드웨어 문제를 소프트웨어로 옮겨 담는 면이 있는 셈입니다.

이 구조를 가장 공격적으로 활용한 사례가 Unitree입니다. 회사는 IPO 과정에서 공급망 국산화율 90%를 밝혔습니다.^[13] 푸인국제증권은 유니트리가 액추에이터 모터와 감속기를 90% 이상 직접 만들기 때문에 단가를 크게 낮추고도 총마진 60.27%를 지켰다고 분석했습니다.^[14] 자사 구동기 비용이 서방 경쟁사 대비 30~40% 수준이라는 분해 분석도 나왔습니다.^[15]

이 수치가 의미하는 바는 단순한 저가 공세가 아닙니다. 구조 자체가 달라졌다는 뜻입니다. 서방 업체가 고정밀 외부 감속기에 기대는 동안, Unitree는 구동기 설계 철학과 공급망을 함께 바꿔버렸습니다. 그래서 가격을 내리면서도 마진이 오른 것입니다.^[12]

다만 이 모델이 모든 업체에 바로 복제되지는 않습니다. QDD는 대형 모터 설계, 제어 소프트웨어, 엔코더 통합, 조립 공정이 한 세트로 맞물려야 하기 때문입니다. 결국 QDD는 “쉬운 지름길”이 아니라, 수직계열화가 있는 기업만 제대로 누릴 수 있는 우회로에 가깝습니다.

한 줄 정리: QDD는 단순한 부품 교체가 아니라 설계 철학과 공급망을 함께 바꿀 수 있는 기업에게만 유효한 원가 절감 방식입니다.

배터리는 비용보다 “운영시간의 벽”으로 봐야 합니다

많은 투자자가 배터리를 볼 때 먼저 원가 비중을 찾습니다. 그런데 휴머노이드에서는 배터리가 지금 당장 더 중요한 이유가 따로 있습니다. 상업 배치를 가로막는 운영시간의 벽입니다. 맥킨지는 배터리 모듈 비중을 BOM의 5~10%로 봤습니다.^[9] 원가 비중만 보면 액추에이터보다 작습니다.

하지만 현장에서는 배터리가 원가보다 가동률을 결정합니다. 컨설팅사 베인은 에너지 밀도의 돌파가 없다면 충전 없이 8시간 정규 교대를 완주하는 데 10년이 걸릴 수 있다고 봤습니다.^[16] 지금 나와 있는 기종들의 실제 가동시간은 회사마다 공표 기준이 달라 그대로 비교하기 어렵지만, 사람의 1교대와는 아직 거리가 있다는 점은 공통입니다.

왜 이게 큰 문제일까요. 휴머노이드는 아직 고정설비가 아니라 이동체입니다. 움직이고, 균형을 잡고, 물건을 들고, 주변을 인지합니다. 즉 배터리가 자동차처럼 단순 주행만 하는 게 아니라, 주행과 조작과 계산과 열관리를 동시에 떠받칩니다. 물탱크 하나로 샤워, 세탁, 설거지, 난방을 같이 돌리는 셈입니다. 어느 한쪽이 커지면 나머지가 줄어듭니다.

시사점은 간단합니다. 휴머노이드 상업화에서 배터리 문제는 “원가 몇 %냐”보다 한 대가 하루에 몇 시간 유효 노동을 하느냐로 봐야 합니다. 그리고 이 대목에서 독자가 하나 챙길 것이 있습니다 — 어떤 로봇이 몇 시간 버틴다는 수치를 볼 때는 그게 어떤 조건인지 함께 확인해야 합니다. 걷는 중인지 서 있는 상태인지, 짐을 들었는지 아닌지에 따라 같은 기계가 두 배 넘게 갈립니다. 지금 시중에 도는 기종별 가동시간 비교표들이 서로 어긋나는 이유가 이것입니다.

한 줄 정리: 배터리는 원가 항목이 아니라, 휴머노이드가 진짜로 사람 교대를 대체할 수 있는지 가르는 운영시간의 병목입니다.

전구를 빼는 건 92%, 끼우는 건 36% — 지금 실력은 이 사이에 있습니다

여기까지가 “만들기 어렵다”는 이야기였다면, 이제 다른 자물쇠를 봐야 합니다. 만들어 놓아도 시킬 일이 마땅치 않다는 문제입니다.

구글 딥마인드가 자사 로봇 모델을 앱트로닉의 아폴로 2 하드웨어에 얹고 측정한 성공률을 직접 공개했습니다.^[17] 여기 이 산업의 현주소가 압축돼 있습니다.

전구를 빼는 일과 끼우는 일은 사람에게는 같은 난이도입니다. 오히려 끼우는 쪽이 더 쉽다고 느끼는 사람도 있습니다. 그런데 로봇에게는 완전히 다릅니다. 빼는 건 대충 잡고 돌려도 되지만, 끼우려면 나사산 각도를 밀리미터 이하로 맞추고 접촉 저항을 실시간으로 읽어야 하기 때문입니다.

제3자 측정은 더 냉정합니다. 저가 로봇 하드웨어(SO-101)로 주요 로봇 AI 모델들을 20회씩 반복 측정한 연구를 보면, 펜을 옮기는 단순 작업은 70~95%가 나옵니다. 그런데 색깔을 골라 분류하는 작업에서는 주요 모델이 전부 0~10%로 무너졌습니다.^[18][18] 사람이 유치원에서 배우는 일입니다.

그리고 여기에 복리 감쇠가 얹힙니다. 한 동작 성공률이 95%라도, 10단계를 이어서 하면 최종 성공률은 60%(0.95¹⁰), 12단계면 54%로 떨어집니다. 곱하기만 하면 나오는 값입니다. 현장의 작업은 대부분 여러 동작이 이어진 사슬입니다. 눈앞의 한 번이 잘된다고 라인에 넣을 수 있는 게 아닙니다.

시연 영상이 늘 잘 되는 것처럼 보이는 이유도 여기 있습니다. 시뮬레이션에서는 최신 모델들이 98%대를 찍습니다. 그런데 벤치마크 개발팀인 Colosseum V2는 시뮬레이션의 절대 성공률이 실물과 일치하지 않는다고 못 박았습니다. 다만 조건이 나빠질 때 얼마나 나빠지는지, 그 상대적 경향은 R²=0.798 수준으로 맞는다고 했습니다.^[19][19] 즉 점수는 못 믿고, 흔들림의 방향만 믿을 수 있다는 뜻입니다.

그래서 지금 휴머노이드를 볼 때 중요한 질문은 “데모가 되었는가”가 아닙니다. 긴 작업을 사람 개입 없이 얼마나 오래 버티는가입니다. 고객사가 성능표보다 작업 성공률, 개입 횟수, 회복 행동, 운영시간을 요구하게 되는 이유입니다.

그러면 이 자물쇠는 어떻게 풀리나

여기서 자연스럽게 “결국 AI 모델이 더 좋아지면 되는 것 아닌가”라는 질문이 나옵니다. 절반은 맞습니다.

지금 쓰는 방법은 크게 둘입니다. 하나는 시연을 쌓는 것입니다. 사람이 로봇을 원격으로 조작해 같은 작업을 반복해 보여주고, 그 궤적을 데이터로 모읍니다. 구글이 주도해 만든 Open X-Embodiment는 34개 연구실의 데이터를 모아 22개 기종에서 나온 100만 건 이상의 로봇 궤적을 한데 묶었습니다.^[20] 한 로봇에서 배운 것이 다른 로봇으로 옮겨가는지를 확인하려는 시도입니다.

다른 하나는 적은 데이터로 되게 만드는 것입니다. Figure의 Helix는 원격조작 500시간 분량으로 학습했다고 회사가 밝혔습니다.^[21] 이 숫자가 주목받은 이유는 많아서가 아니라 적어서였습니다. 모델은 상황을 해석하는 느린 쪽(70억 파라미터)과 관절을 초당 200번 움직이는 빠른 쪽(8,000만 파라미터)으로 나뉘어 있습니다.

그런데 두 방법 모두 앞에서 본 벽에 걸립니다. 시뮬레이션으로 데이터를 무한정 찍어내면 될 것 같지만, Colosseum V2가 못 박은 대로 시뮬레이션의 절대 성공률은 실물과 일치하지 않습니다. 그리고 사람이 원격조작으로 만드는 데이터는 결국 사람의 시간입니다. 공정 하나를 자율화할 만큼 시연을 쌓는 일이, 모델을 한 번 더 키우는 일보다 오래 걸릴 수 있습니다.

그리고 더 중요한 지점이 있습니다. 전구를 끼우기 어려운 이유는 판단력이 부족해서만이 아닙니다. 나사산이 걸리는 순간의 저항을 읽고 힘을 조절해야 하는데, 이것은 모델의 문제인 동시에 관절이 힘을 얼마나 섬세하게 읽고 되받는가의 문제입니다. 앞에서 QDD가 외력에 자연스럽게 반응하고 모터 전류로 힘을 추정할 수 있다고 했던 대목이 정확히 여기서 만납니다.

즉 두 자물쇠는 따로 서 있지 않습니다. 값이 안 맞는 쪽도 관절이고, 아직 못 시키는 쪽에도 관절이 걸려 있습니다. 다만 묻는 것이 다릅니다. 실력은 그 관절이 얼마나 섬세한가를 묻고, 뒤에서 볼 규제는 그 관절을 어디서 만들었는가를 묻습니다.

한 줄 정리: 공장이 있어도 시킬 일이 없으면 로봇은 나오지 않습니다. 지금 실력은 전구를 빼는 92%와 끼우는 36% 사이에 있습니다.

2026년 7월의 규정 변화는 “누가 미국에서 팔 수 있나”를 다시 정의했습니다

이제 두 번째 축입니다. 2026년 7월 28일 FCC는 외국산 고급 로봇 장치를 Covered List에 추가했습니다.^[1][2] 여기서 중요한 것은 이 규제가 특정 국적 기업만 겨냥한 문장이 아니라는 점입니다. 법률 해설은 이 조치가 “제조 장소와 생산 상황”에 따라 작동하며, 미국 본사 기업도 국내산 요건을 못 맞추면 영향을 받을 수 있다고 설명합니다.^[1]

적용 범위도 꽤 넓습니다. FCC가 말하는 advanced robotic device는 지상에서 움직이고, 원격 또는 센서 기반으로 작동하며, 총 중량 4.4파운드 초과, 환경 인지 센서와 최소 200kbps 연결성, 그리고 이동·인지·원격제어를 담당하는 소프트웨어를 가진 로봇입니다.^[22][1] 사실상 대부분의 휴머노이드와 사족보행 로봇, 그리고 상당수 AMR이 들어옵니다. 로봇청소기까지 걸린다는 지적이 나올 정도로 그물이 넓습니다.^[23]

핵심은 “foreign-produced”의 정의입니다. 이는 48 C.F.R. §25.101(a)의 Buy American 기준을 끌어와, 미국에서 제조되고 국내 부품 원가 비중이 65%를 넘어야 domestic end product로 본다는 뜻입니다.^[1][24] 2029년부터는 75%로 올라갑니다.^[23][24]

이 조항이 시장 구조를 바꾸는 이유는 휴머노이드가 소프트웨어 기업이 아니라 부품 원가 비중이 높은 기계이기 때문입니다. 노트북이나 앱처럼 코드만 미국에서 돌린다고 해결되지 않습니다. 실제로 어떤 부품을 어디서 만들었는지가 시장 진입 조건이 됩니다.

쉽게 말해, 이제 미국 시장에서는 “좋은 로봇을 만들 수 있느냐”와 “미국산 원가 비중을 계산서에서 증명할 수 있느냐”가 같은 중요도를 갖게 됐습니다. 조달팀과 법무팀, 공급망팀이 갑자기 제품 경쟁력의 일부가 된 셈입니다.

한 줄 정리: 2026년 7월 이후 미국 휴머노이드 시장의 경쟁력은 성능표만이 아니라 원산지 계산서로도 결정됩니다.

왜 56%라는 숫자가 65% 규정과 정면 충돌하나

이제 숫자를 겹쳐보면 문제가 선명해집니다. 앞에서 본 모건스탠리 추정에서 액추에이터가 차지하는 비중은 BOM의 56%입니다.^[11] 이 구동부를 미국 밖에서 조달한다고 가정하면, 나머지 부품을 전부 미국산으로 채워도 미국산 원가 비중의 최대치는 44%입니다.

즉 산수 자체가 안 맞습니다. 분모가 100인데 56을 이미 해외 부품이 차지하면, 남은 44를 전부 미국산으로 채워도 65를 넘을 수 없습니다. 성능이나 의지의 문제가 아니라, 산술적으로 domestic end product 판정을 받을 수 없다는 뜻입니다.^[24]

이 문제는 단지 중국산 배제를 넘어섭니다. 앞서 본 것처럼 이 제도는 국적 중립적입니다.^[1] 미국 본사 기업이라도 핵심 액추에이터와 감속기를 일본, 중국, 유럽에서 조달하면 수학적으로 국내산 기준을 맞추기 어려울 수 있습니다. 결국 구동부를 어디서 확보하느냐가 인증·조달 문제로 직결됩니다.

여기서 투자자가 읽어야 할 포인트는 “로봇 규제 강화”라는 추상 문장이 아닙니다. 더 구체적으로, 액추에이터 공급망이 규제 리스크의 중심으로 이동했다는 점입니다. 그동안 액추에이터는 원가와 생산 병목의 핵심이었는데, 이제는 법적 시장 접근성의 핵심까지 됐습니다.

결국 휴머노이드 기업은 두 가지 중 하나를 택해야 합니다. 하나는 미국 내 구동부 대체 공급망을 서둘러 만드는 길입니다. 다른 하나는 Conditional Approval을 통해 일정 기간 예외를 받는 길입니다. 하지만 후자는 제출 서류가 방대하고, 소유구조·BOM·소프트웨어·미국 투자계획까지 요구합니다.^[1][25] 단순 허가 신청이 아니라 리쇼어링 약속서에 가깝습니다.^[25]

한 줄 정리: 구동부가 BOM의 56%라는 사실 하나만으로도, 해외 액추에이터 의존 기업은 미국 65% 규정을 맞추기 매우 어렵습니다.

서구 대체 공급망은 왜 생기더라도 당장 수익성을 누르나

그렇다면 답은 미국 또는 서구권 액추에이터 공급망 확충일까요. 방향은 그렇지만, 속도와 비용이 문제입니다. 맥킨지는 휴머노이드 OEM들이 아직 예측 가능한 장기 물량을 보장하지 못하기 때문에, 공급업체가 대규모 설비투자와 R&D를 선뜻 하기 어렵다고 봤습니다.^[9] 그래서 현 단계에서는 액추에이터 수직계열화가 지속될 가능성이 높다고 설명합니다.^[9]

이 말은 뒤집으면, 외부 공급망으로 대체하려는 기업은 초기에 높은 단가를 감수해야 한다는 뜻입니다. 유니트리가 자체 구동기 비용을 서방 대비 30~40% 수준으로 낮췄다는 분석이 나오는 상황에서, 서구권 대체 조달은 시작부터 원가 열세를 안고 출발합니다.^[15] 모건스탠리는 Optimus Gen 2의 BOM이 중국 공급망을 쓰면 약 4만6,000달러, 중국을 빼면 약 13만1,000달러로 거의 3배가 된다고 추정했습니다. 액추에이터만 놓고 보면 2만2,000달러에서 5만8,000달러로 뜁니다.^[26]

물론 이 숫자는 개별 기종마다 다를 수 있습니다. 다만 방향성은 일관됩니다. 대체 공급망은 보안과 조달 자격을 주지만, 동시에 원가를 올립니다. 산업적으로 보면 전기차가 초기 배터리 국산화 단계에서 겪었던 비용 상승과 비슷합니다. 단기 수익성은 나빠지지만, 장기 시장 접근권을 확보하는 비용이라고 볼 수 있습니다.

이때 관건은 RaaS(로봇을 사지 않고 월 구독처럼 빌려 쓰는 방식) 가격으로 얼마나 전가할 수 있느냐입니다. 그런데 원가가 공급망 전환으로 올라가면, 고객이 그 가격 인상을 받아줄 만큼 운영 데이터와 신뢰성이 뒷받침돼야 합니다.

따라서 수익성 시뮬레이션의 핵심 변수는 세 가지입니다. 첫째, 액추에이터 국산화 비중 증가에 따른 BOM 상승폭. 둘째, 그 상승분을 RaaS에 전가할 수 있는지. 셋째, 더 높은 가격에도 고객이 사람 대비 총소유비용 절감 효과를 체감하는지입니다. 지금 시장은 아직 이 세 번째 검증이 충분히 쌓이지 않았습니다.

한 줄 정리: 서구 공급망 대체는 시장 접근권을 주지만, 단기적으로는 휴머노이드 OEM의 매출총이익률을 압박할 가능성이 높습니다.

수혜 후보를 볼 때는 “누가 더 미국 회사인가”보다 “누가 더 미국산 계산서를 만들 수 있나”를 봐야 합니다

이제 기업 레벨로 좁혀보겠습니다. 이 글의 고유 포인트는 Apptronik 같은 미국 스타트업을 단순히 “미국 회사”라고 보는 시각이 부족하다는 데 있습니다. 이제 시장은 국적이 아니라 공급망 구조와 원산지 증빙을 묻습니다.^[1]

Apptronik은 외부 AI 파트너와 모듈형 데이터 엔진에서 강점이 있다는 평가를 받습니다. 다만 앞에서 본 구동부 조달 문제는 이 회사에도 그대로 적용됩니다. 즉 미국 시장 접근에서 잠재적 수혜 후보일 수는 있어도, 그 수혜가 자동으로 높은 이익률로 이어진다고 보기는 어렵습니다.

반대로 Figure는 2026년 기준 생산 가시성이 더 높습니다. 하루 1대이던 생산속도를 시간당 1대까지 넉 달이 안 되는 사이 24배로 올렸다고 회사가 직접 밝혔기 때문입니다.^[6] 하지만 이 역시 조립 속도의 문제일 뿐, 미국산 원가 비중을 만족하는 액추에이터 공급망이 얼마나 확보됐는지는 별개 질문입니다. 같은 회사 안에서도 제조 실행력과 조달 적합성은 다른 축입니다.

Agility는 서구권에서 운영 기록이 가장 두텁게 쌓인 축에 가깝지만, 아직 대량 배치 단계에 들어선 것은 아닙니다. 따라서 미국산 조달 규정 변화의 초기 수혜는 “누가 가장 크냐”보다 누가 가장 빨리 원가표와 공급망을 다시 설계하느냐에서 갈릴 가능성이 큽니다.

독자의 판단 기준은 의외로 단순합니다. 앞으로 기업 발표를 볼 때 다음 네 문구가 나오면 체크하면 됩니다. 미국 내 최종 조립 비중, 액추에이터·감속기 원산지, BOM 기준 국내산 비중, Conditional Approval 준비 상태입니다.^[1][1] 이 네 가지를 숫자로 말하는 기업이 앞으로 더 신뢰할 만합니다.

한 줄 정리: 미국 규정 변화의 수혜 여부는 회사 주소가 아니라 액추에이터 원산지와 BOM 증빙 능력이 좌우할 가능성이 큽니다.

그래서 한국은 — “중국이 빠지면 우리 차례”가 성립하지 않는 이유

여기까지 읽으면 이런 기대가 자연스럽게 생깁니다. “중국 로봇이 미국에서 막히면 한국이 그 자리를 가져가는 것 아닌가.” 실제로 규제 발표 직후 국내 로봇주가 그 기대로 움직였습니다.

그런데 앞에서 본 규정을 그대로 대입하면 이 기대는 성립하기 어렵습니다. 규정이 국적을 따지지 않기 때문입니다. 한국 로봇도 미국에서 만들고, 미국산 부품이 원가의 65%를 넘어야 같은 문을 통과합니다.

문제는 우리 부품 자립도입니다. 산업연구원 델파이 조사를 인용한 보도에 따르면 국내 로봇 핵심 부품의 국산화율은 감속기 35.8%, 모터 38.8%, 센서 42.5%, 제어기 47.9%로 넷 다 50%에 닿지 못합니다.^[27] 특히 부가가치가 높은 정밀 감속기와 센서류를 일본과 미국 수입에 크게 의존합니다. 정밀 감속기 시장은 일본 하모닉드라이브시스템즈와 나부테스코가 수십 년째 지배하고 있습니다.

그러면 산수가 이렇게 됩니다. 구동부가 원가의 절반 이상인데 그 구동부를 해외에서 사 온다면, 나머지를 전부 미국산으로 채워도 65%에는 닿지 못합니다. 앞 절에서 본 것과 똑같은 벽이 한국 기업 앞에도 그대로 서 있습니다.

여기서 한 가지를 반드시 구분해야 합니다. 부품을 만드는 회사와 완제품을 만드는 회사는 처지가 다릅니다.

이번 규제는 완제품인 ‘첨단 로봇 장치’ 단위로 적용되고, 로봇 안에 들어가는 개별 부품을 따로 지목해 막는 방식이 아닙니다.^[1] 그래서 국내 부품사가 미국에 액추에이터를 파는 길 자체가 닫힌 것은 아닙니다. 실제로 로보티즈는 10여 년 전부터 자사 액추에이터의 미국 전파 인증을 받아 수출해 왔습니다.

다만 전파 인증과 이번 규제는 다른 관문입니다. 전파 인증은 전자기기가 통상적으로 거치는 기술 적합성 절차이고, 이번 조치는 그 위에 얹힌 원산지 심사입니다. 그리고 한국산 부품은 미국산 65% 계산에서는 여전히 외국산으로 잡힙니다. “인증을 받아뒀으니 통과”가 아니라, 중국 부품이 빠지면서 생기는 대체 수요가 기회의 실체에 가깝습니다.

국산화와 미국화는 다른 목표입니다. 일본 의존을 줄이는 일은 우리 공급 안정에 필요하지만, 그것만으로 미국 시장 문이 열리지는 않습니다. 이 둘을 섞으면 “국산화하면 수출도 풀린다”는 틀린 결론이 나옵니다.

이미 답을 하고 있는 곳이 하나 있습니다

현대차그룹은 2028년까지 미국에서 연 3만 대 규모의 휴머노이드 생산체제를 세우겠다고 밝혔습니다. 조지아주 공장에 아틀라스를 배치해 부품 정렬 작업부터 시작하고, 2030년까지 조립 등으로 넓힌다는 계획입니다. 현대차·기아 공장에서만 2만 5,000대 이상의 초기 수요를 확보했다고 했습니다.^[28][29]

핵심은 그다음입니다. 관절 액추에이터를 현대모비스가 맡아 미국에서 연 35만 개 이상 만드는 구조를 함께 짰습니다.^[30] 미국에서 만들고, 가장 비싼 부품을 계열사가 만든다 — 앞에서 본 두 요건을 정확히 겨냥한 모양입니다. 7월에는 소프트뱅크가 가진 잔여 지분을 사들여 보스턴다이내믹스를 100% 자회사로 만들었습니다.^[31]

그런데 이 발표는 2026년 5월입니다. 미국의 규제 조치보다 두 달 이상 앞섭니다. 규제에 대응한 것이 아니라 원가 때문에 내린 결정이었는데, 결과적으로 규제 문턱을 먼저 넘어선 셈이 됐습니다.

⚠️ 다만 여기서 멈춰야 합니다. 아틀라스에 들어가는 부품이 어디서 오는지는 공개되지 않았습니다. 미국에서 만든다는 요건에서 유리한 자리라는 것까지가 지금 확인되는 사실이고, 65%를 실제로 넘는지는 아직 알 수 없습니다.

한 줄 정리: 중국이 빠진 자리는 한국에 자동으로 오지 않습니다. 핵심 부품 국산화율이 넷 다 50% 아래인 지금으로는 같은 문에 막히고, 지금 그 문을 겨냥해 움직이는 곳은 미국에 공장을 짓고 액추에이터를 직접 만드는 쪽입니다.

마무리: 지금 봐야 할 신호는 “더 똑똑한 로봇”보다 “더 미국산인 관절”입니다

정리하면 이렇습니다. 공장은 이미 지어졌습니다. 로봇이 안 나오는 이유는 자물쇠가 두 개이기 때문입니다.

하나는 아직 시킬 일이 마땅치 않다는 것입니다. 전구를 빼는 건 92%인데 끼우는 건 36%이고, 열 단계를 이으면 60%로 떨어집니다. 다른 하나는 값이 안 맞는다는 것입니다. 원가의 절반 이상이 관절인데, 그 관절이 싸지는 길은 지금 사실상 하나뿐입니다.

그리고 2026년 7월, 규제가 정확히 두 번째 자물쇠 자리를 물었습니다. 미국산 부품 65%를 요구하는데 구동부가 원가의 절반을 넘으니, 액추에이터를 미국에서 만들지 못하면 그 문은 산술적으로 열리지 않습니다.

여기서 이 글이 남기고 싶은 한 문장이 나옵니다.

지금 열려 있는 경기는 두 개입니다. 둘 다 결국 관절에서 갈리는데, 묻는 것이 다릅니다. 실력은 그 관절이 얼마나 섬세한가를 묻고, 미국에 팔 자격은 그 관절을 어디서 만들었는가를 묻습니다. 그래서 하나를 이겼다고 다른 하나가 따라오지 않습니다.

그래서 앞으로 볼 신호는 세 가지입니다. 첫째, 미국 내 액추에이터·감속기 생산능력 발표가 실제 납품 계약으로 이어지는지. 둘째, 조건부 승인을 신청하는 기업이 서류만 내는 게 아니라 시간표가 있는 미국 투자 계획을 내는지.^[1][1] 셋째, 국내 기업 중 부품 원산지와 미국 내 조립 비중을 숫자로 말하는 곳이 나오는지입니다.

반대로 지금 그림을 바꿀 전제도 있습니다. QDD 계열 설계가 빠르게 퍼져 고정밀 감속기 의존을 낮추거나, 로봇 AI가 정밀 조립 구간에서 눈에 띄게 좋아진다면 병목 지도는 달라집니다. 그때는 규제보다 생산성 곡선이 다시 중요해질 수 있습니다. 원가가 내려가는 방향 자체는 분명합니다 — 다만 업계 전망도 10년 단위를 이야기합니다.^[16]

다음 글에서는 질문을 반대편으로 돌려보겠습니다. 여기까지가 만드는 쪽 이야기였다면, 다음은 사는 쪽 계산입니다. 로봇 한 대 값이 얼마까지 내려와야 사람을 쓰는 것보다 싸지는지, 그리고 그 기준을 한국 임금에 대입하면 어느 현장이 먼저 오는지를 직접 계산해 보겠습니다.

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amadas80

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